美国发那科机器人公司(FANUC Robotics America, inc.) 近推出了机器人视觉系统iRVision。本系统是专为FANUC r-j3ic系列新型控制器设计的，使用方便，集成度高，为机器人提供了单一的引导和过程反馈技术。 　　FANUC iRVision系统使用一个二维机器人导航工具来执行组件定位、错误验证和发那科机器人其他需要特殊传感器或特殊夹具的操作。它不需要额外的硬件，只要将摄像头和电缆连接到机器人的处理器上，就可以立即使用。 　　fanuc视觉产品开发经理Edward Roney表示，新的iRVision系统不仅提高了机器人的知识水平，还提高了机器人的质量，同时大大降低了成本，从而将机器人的“机器视觉”集成提升到了一个新的水平。他补充说，有了iRVision，就不需要单独的视觉系统来实现机器视觉，这让以前复杂的“机器视觉”概念变得更容易了。

发那科机器人iRVision视觉叠加项目估计目标的高度的比例的变化目标在相机的视野和指导机器人的运动补偿目标的补偿,不仅包括x轴,轴和x - y平面旋转度R,而且z轴。使用iRVision 2.5d允许机器人仅在普通2D相机的帮助下拾取堆积的物体。 　　视觉叠加程序 　　(从寄存器R中提取z轴偏移量) 　　该函数通过目视计算找到目标的二维位置和指定的发那科机器人寄存器值，并引导机器人的运动来补偿目标的偏移量，不仅包括x轴、y轴和x-y平面旋转度R，还包括z轴。寄存器R用于存储目标的已知z轴高度，或距离传感器检测到的z轴高度信息。 　　视觉堆垛机2 　　(从叠加层中提取z轴偏移) 　　该函数将视觉检测结果与根据目标比例确定的目标层数(目标高度)相结合，计算出目标的位置。目标层的数量根据参考比和高度数据自动确定。因此，即使在视觉检测中存在微小的尺度误差，也可以使用离散的层数(目标高度)来计算目标的具体位置。