一、故障现象：发那科R-2000iB/210F点焊机器人在生产辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。

二、故障原因分析：根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障。

     ①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。

     ②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。

     ③机器人工具坐标变动。

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三、解决措施

      按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。 对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。